• Robotu Manuel Konumlandırma: Teach pendant üzerindeki joystick veya butonlar kullanılarak robotun istenen bir konuma getirilmesi.
• Nokta Kaydı: Robotun o anki pozisyonunun (X, Y, Z koordinatları ve oryantasyon açılarının) bir "waypoint" olarak kaydedilmesi.
• Hareket Komutları Ekleme: Kaydedilen noktalar arasında doğrusal (Linear), noktadan noktaya (Point-to-Point) veya dairesel (Circular) hareket komutları eklenmesi.
• Giriş/Çıkış (I/O) Kontrolü: Gripper açma/kapama, konveyör başlatma/durdurma gibi harici cihazları kontrol etmek için dijital veya analog I/O komutlarının eklenmesi.
• Döngüler ve Şartlı İfadeler: Tekrarlayan görevler için döngüler (Loop) ve belirli koşullara bağlı işlemler için şartlı ifadeler (IF-THEN-ELSE) kullanılması.

• Üretim Kesintisi Yok: Robot programlama süreci üretim hattını etkilemez, bu da verimlilik artışı sağlar.
• Daha Yüksek Hassasiyet ve Karmaşıklık: Karmaşık montaj, kaynak, boyama, parlatma gibi hassas ve karmaşık yörüngeler gerektiren uygulamalar için idealdir.
• Güvenlik: Potansiyel çarpışmalar ve güvenlik riskleri sanal ortamda tespit edilip giderilebilir.
• Hızlı Değişim ve Optimizasyon: Ürün değişimi veya süreç optimizasyonu gerektiğinde programlar daha hızlı adapte edilebilir.
• Tasarım ve Doğrulama: Yeni robot hücrelerinin veya üretim hatlarının tasarımı ve doğrulaması, fiziksel kurulumdan önce yapılabilir.

• KUKA Robot Language (KRL): KUKA robotları için kullanılan, Pascal benzeri bir dildir. Esnek ve güçlü yapısıyla karmaşık hareket dizileri ve mantıksal kontrol için geniş imkanlar sunar. KRL'de `PTP {X 100, Y 200, Z 300}` gibi komutlarla noktadan noktaya hareketler tanımlanır ve program akışı `LOOP`, `IF`, `CASE` gibi yapılarla kontrol edilir.
• ABB RAPID: ABB robotlarında kullanılan, yapısal programlama özelliklerine sahip, okunabilirliği yüksek bir dildir. `MoveL` (doğrusal hareket), `MoveJ` (eklem hareketi) gibi komutlar temel hareketleri belirlerken, `PROC` (prosedür) ve `FUNC` (fonksiyon) ile modüler programlama yapılır. RobotStudio yazılımı ile entegre bir şekilde çalışır.
• FANUC KAREL: FANUC robotları için geliştirilmiş, C benzeri sentaksı olan güçlü bir dildir. Yüksek performanslı uygulamalar ve karmaşık algoritmalar için idealdir. `CALL` komutları ile alt programlar çağrılırken, `JMP` ile program içinde sıçramalar yapılabilir. Robotun Teach Pendant'ı üzerinden de temel KAREL komutları girilebilir.
• Universal Robots Polyscope: Kullanıcı dostu grafiksel bir arayüze sahip olup, özellikle işbirlikçi robotlar (cobot'lar) için popülerdir. Sürükle-bırak mantığıyla kolayca program oluşturulur, waypointler görsel olarak öğretilir ve hareket dizileri akış diyagramı şeklinde düzenlenir. Bu, programlama bariyerini önemli ölçüde düşürür.
• Yaskawa MotoROS: Yaskawa robotları için kullanılan, esnek ve modüler bir programlama ortamıdır. ASCII tabanlı bir dil olan INFORM ile derinlemesine kontrol sağlanabilir. MotoROS, aynı zamanda diğer PLC ve otomasyon sistemleriyle kolay entegrasyon için ROS (Robot Operating System) arayüzünü destekler.
• Stäubli VAL3: Stäubli robotları için geliştirilmiş, güçlü ve güvenilir bir dildir. XML tabanlı yapısıyla dikkat çeker ve ağ bağlantılı sistemlerle entegrasyonu kolaylaştırır. Yüksek hassasiyetli uygulamalar ve temiz oda ortamları için tercih edilir.

• PTP (Point-to-Point): Robotun bir noktadan diğerine en hızlı şekilde hareket etmesini sağlar. Robot eklemleri eşzamanlı olarak hedefe ulaşır, ancak yörünge kontrolü ikinci plandadır. Genellikle boşta hareketlerde veya hassasiyetin kritik olmadığı geçiş noktalarında kullanılır.
• LIN (Linear): Robotun düz bir çizgi boyunca hareket etmesini sağlar. Başlangıç ve bitiş noktaları arasında robotik uç efektörü (TCP - Tool Center Point) doğrusal bir yol izler. Yörünge kontrolü önemlidir ve kaynak, tutkal sürme gibi uygulamalarda kullanılır.
• CIRC (Circular): Robotun belirli bir daire yayı boyunca hareket etmesini sağlar. Genellikle üç nokta ile tanımlanır: başlangıç noktası, ara nokta ve bitiş noktası. Delik açma, dairesel kaynak gibi uygulamalar için idealdir.

• Görev Analizi ve Planlama: İlk adım, robotun gerçekleştireceği görevi (pick-and-place, kaynak, montaj vb.) detaylı olarak analiz etmek, iş akışını çıkarmak ve en uygun robot, gripper ve programlama stratejisini belirlemektir. İyi bir planlama, projenin başarısı için kritik öneme sahiptir. Bu aşamada simülasyon yazılımları, olası sorunları önceden görmek için kullanılabilir.
• Hücre Tasarımı ve Kalibrasyon: Robotun çalışma alanının, iş parçasının ve diğer ekipmanların doğru bir şekilde yerleştirilmesi ve kalibre edilmesi, hassas hareketler ve güvenli çalışma için temeldir. Robotun taban koordinat sisteminin doğru ayarlanması ve takım (tool) ve iş parçası (work object) çerçevelerinin tanımlanması bu aşamada yapılır.
• Yörünge Oluşturma ve Programlama: İstenen görevi yerine getirecek robot hareketlerinin belirlenmesi, noktaların kaydedilmesi ve program komutlarının yazılması. Modüler programlama yaklaşımları, yani programı küçük, yönetilebilir alt programlara veya fonksiyonlara ayırmak, programın okunabilirliğini ve bakımını kolaylaştırır.
• Hata Yönetimi ve Güvenlik Entegrasyonu: Olası hataları (parça yokluğu, sensör arızası, çarpışma riski) öngörmek ve bunlara karşı programatik çözümler üretmek (örneğin, sensörden gelen sinyal yoksa programı durdurma, hata mesajı verme). Endüstriyel robotların çalıştığı ortamlarda güvenlik her zaman en öncelikli konudur. Acil durdurma (E-stop) butonları, güvenlik ışık perdeleri, alan tarayıcılar, güvenlik kapıları ve güvenlik PLC'leri gibi bileşenler robot programına entegre edilmelidir. Programcı, robotun potansiyel tehlikelerini ve insan-robot etkileşimini güvenli hale getirme sorumluluğunu taşır.
• Test, Hata Ayıklama ve Optimizasyon: Geliştirilen programın sanal veya fiziksel ortamda kapsamlı bir şekilde test edilmesi, hataların ayıklanması ve performansın optimize edilmesi. Bu süreçte robotun çalışma hızı, hassasiyeti, çevrim süresi ve enerji tüketimi gibi parametreler ayarlanır. Kuru koşu (dry run) ve adım adım çalıştırma, programın beklenen davranışı sergileyip sergilemediğini kontrol etmek için önemlidir.
• Dokümantasyon: Yazılan her programın detaylı bir şekilde dokümante edilmesi, gelecekteki bakım, güncelleme ve sorun giderme işlemleri için kritik öneme sahiptir. Programın amacı, kullanılan değişkenler, alt programlar ve güvenlik önlemleri net bir şekilde belirtilmelidir.

• Karmaşıklık: Özellikle çok eksenli robotlar, karmaşık yörüngeler veya yüksek hassasiyet gerektiren görevler için programlama zorlayıcı olabilir. Çözüm, modüler programlama yaklaşımları, gelişmiş çevrimdışı simülasyon araçları ve parametrik programlama kullanımıdır. Büyük programları küçük, yönetilebilir modüllere ayırmak, karmaşıklığı azaltır.
• Hata Ayıklama (Debugging): Fiziksel robot üzerinde hata ayıklama zaman alıcı ve potansiyel olarak tehlikeli olabilir. İleri düzey hata ayıklama araçları, adım adım çalıştırma modları, değişken izleyiciler ve loglama sistemleri bu süreci kolaylaştırır. Sanal ortamda kapsamlı test yapmak, fiziksel robot üzerindeki hata ayıklama süresini minimize eder.
• Entegrasyon: Robotun diğer otomasyon sistemleri (PLC'ler, HMI'lar, sensörler, konveyörler, ERP/MES sistemleri) ile entegrasyonu genellikle büyük bir zorluktur. Açık iletişim protokolleri (Ethernet/IP, PROFINET, Modbus TCP/IP, OPC UA) ve standart arayüzler bu sorunu aşmada yardımcı olur. Haberleşme mimarisi başlangıçta dikkatlice tasarlanmalıdır.
• Çevre Koşulları: Kirli, tozlu, nemli veya yüksek sıcaklıklı ortamlar robotların ve sensörlerin performansını ve ömrünü etkileyebilir. Bu tür koşullara dayanıklı (IP sınıfı yüksek) donanım seçimi ve uygun koruyucu önlemler (toz körükleri, soğutma sistemleri) kritik öneme sahiptir. Ayrıca, EMI/RFI (elektromanyetik girişim) gibi elektriksel gürültüler de sensör okumalarını etkileyebilir, bu nedenle uygun kablolama ve topraklama yapılmalıdır.
• Değişkenlik: Üretim hattındaki ürün çeşitliliği veya iş parçalarındaki doğal varyasyonlar, robot programının esnek olmasını gerektirir. Çözüm olarak, vizyon sistemleri, kuvvet sensörleri veya adaptif programlama teknikleri kullanılarak robotun çevresel değişimlere tepki vermesi sağlanabilir.

"Robot programlama, sadece kod yazmaktan ibaret değildir; aynı zamanda mühendislik, problem çözme ve sistem entegrasyonu yeteneklerini bir araya getiren multidisipliner bir alandır. Başarılı bir robot programcısı, hem robotun mekanik sınırlarını hem de üretim sürecinin gereksinimlerini derinlemesine anlamalıdır."
- Dr. Elif Yılmaz, Otomasyon ve Robotik Mühendisi

Genişletmek için tıkla ...

VAR GLOBAL Pose pHome = {X 0, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0}
VAR GLOBAL Pose pPick = {X 150, Y 200, Z 100, A 0, B 0, C 0}
VAR GLOBAL Pose pPlace = {X 400, Y 100, Z 100, A 0, B 0, C 0}
VAR GLOBAL Num nSpeedPTP = 100
VAR GLOBAL Num nSpeedLIN = 50
VAR GLOBAL Num nDelayTime = 1.0

PROC main()
    // Robotu başlangıç pozisyonuna gönder
    MovePTP(pHome, nSpeedPTP)

    // Parça alma döngüsü
    LOOP
        // Parça alma pozisyonuna doğrusal hareket et
        MoveLIN(pPick, nSpeedLIN)
        Call GripperOpen()  // Gripper'ı aç (varsayımsal alt program)
        Wait(nDelayTime)    // Parçayı yerleşmesi için bekle
        Call GripperClose() // Gripper'ı kapat
        Wait(nDelayTime)

        // Parça yerleştirme pozisyonuna doğrusal hareket et
        MoveLIN(pPlace, nSpeedLIN)
        Call GripperOpen()  // Gripper'ı aç
        Wait(nDelayTime)
        Call GripperClose() // Gripper'ı kapat

        // Güvenli eve dönüş noktasına git
        MovePTP(pHome, nSpeedPTP)
    ENDLOOP
ENDPROC

// Varsayımsal Gripper Kontrol Alt Programları
PROC GripperOpen()
    // Dijital Çıkışı Aç (örn: DO[1]=ON)
ENDPROC

PROC GripperClose()
    // Dijital Çıkışı Kapat (örn: DO[1]=OFF)
ENDPROC

• Yapay Zeka (AI) ve Makine Öğrenimi (ML): Robotların daha akıllı hale gelmesini, çevrelerini algılamasını, kendi kendine öğrenmesini ve değişen koşullara adaptasyonunu sağlayacak. Bu sayede manuel programlama yükü azalacak ve robotlar daha esnek, karmaşık ve özerk görevler üstlenebilecek. Tahmine dayalı bakım ve arıza tespiti de AI ile mümkün olacak.
• İşbirlikçi Robotlar (Cobots) ve Kolay Programlama: İnsanlarla güvenli bir şekilde yan yana çalışabilen cobot'lar, sezgisel ve kolay programlama arayüzleri (örneğin, manuel yönlendirme ile öğretme veya grafik tabanlı arayüzler) sayesinde daha geniş bir kullanıcı kitlesi tarafından benimsenecek. Bu, özellikle küçük ve orta ölçekli işletmeler için otomasyonu daha erişilebilir kılacak.
• Dijital İkizler (Digital Twins): Fiziksel bir robot sisteminin sanal bir kopyasını oluşturarak, programlama, test etme, bakım ve optimizasyon süreçlerinin verimliliğini artıracak. Dijital ikizler sayesinde, fiziksel sistem üzerinde herhangi bir değişiklik yapmadan önce sanal ortamda simülasyonlar yapılabilir, bu da riskleri azaltır ve maliyetleri düşürür.
• Bulut Tabanlı Robotik ve Uzaktan Yönetim: Robot kontrol ve veri analizi için bulut tabanlı çözümlerin artması bekleniyor. Bu, robot filolarının uzaktan izlenmesi, merkezi program yönetimi, yazılım güncellemeleri ve veri tabanlı optimizasyon imkanlarını genişletecek. Ayrıca, robotların birbirleriyle ve diğer sistemlerle daha entegre çalışmasını sağlayacak.
• Daha Kullanıcı Dostu ve Sezgisel Arayüzler: Programlama dillerinin basitleştirilmesi, grafik tabanlı ve hatta sesle kontrol edilebilir arayüzlerin yaygınlaşması, robot programlamayı teknik uzman olmayanlar için bile daha erişilebilir hale getirecek. Bu da robotların daha geniş endüstriyel ve hatta ticari alanlarda kullanımını teşvik edecek.
• Artırılmış Gerçeklik (AR) ve Sanal Gerçeklik (VR) Destekli Programlama: AR ve VR teknolojileri, robot hücrelerinin tasarımında, programların görselleştirilmesinde ve operatör eğitiminde kullanılarak programlama sürecini daha interaktif ve anlaşılır hale getirecek.